Cara memasang quadrupter dengan tangan anda sendiri. Menubuhkan dan mengawal quadrocopter

Quadrocopter adalah platform terbang di atas kawalan radio dengan empat motor berus, dilengkapi dengan baling-baling. Komposisi peranti tersebut termasuk platform multi-rotor yang terbang. Dalam penerbangan, quadrocopter menduduki kedudukan mendatar berbanding permukaan tanah, dapat menggantung di tempat yang dipilih, bergerak ke sisi, naik dan turun. Kehadiran peralatan tambahan khas membolehkan quadrocopter menjalankan penerbangan praktikal bebas.

Quadrocopter dengan kamera

Peranti ini dilengkapi dengan empat rotor, yang berputar menyerong ke arah yang bertentangan. Pemutar dikawal oleh pemproses yang melaporkan data dari tiga gyroscopes yang direka untuk menentukan dan menetapkan kedudukan dalam ruang dalam ketiga-tiga pesawat. Terima kasih kepada pecutan itu adalah mungkin untuk menduduki kedudukan yang benar-benar mendatar. Penetapan kvadrokoptera pada ketinggian yang betul adalah disebabkan oleh peralatan bola baro. Peranti ini dipindahkan ke ruang angkasa kerana hakikat bahawa kelajuan putaran satu atau dua motor lain berubah. Terdapat gulungan quadrocopter dengan pergerakan selanjutnya.

Peranti pertama

Arah ini mula berkembang pada tahun 2006. Pemaju dari Jerman, Ingo Busker dan Holgen Busse membuat kuadrobopter dengan tangan mereka sendiri. Di sekelilingnya beliau mengumpulkan komuniti besar orang yang bersemangat - pemodelan RC, pengaturcara, pereka. Pada pertengahan 2007 quadrocopters mula melonjak dan agak bergerak dengan lancar di udara. Peranti tersebut berbeza daripada helikopter yang dikendalikan oleh radio dengan cara yang positif kerana fleksibiliti reka bentuk dan murah. Peralatan yang diperlukan untuk quadrocopter boleh dibeli, dan kemudian ada ruang yang besar untuk kreativiti. Di samping itu, dalam kes kejatuhan, biasanya lebih murah untuk membaiki alat seperti itu daripada helikopter yang dikendalikan oleh radio.

Bagaimana untuk memasang satu quadrupter dengan tangan anda sendiri: arahan

Bingkai untuk peranti boleh dilakukan dengan sendirinya. Untuk melakukan ini, tidak banyak bahan diperlukan. Antaranya sekeping papan lapis 150 x 150 mm, profil aluminium persegi 14 x 14 mm. Sinaran boleh diskru oleh skru pada pepenjuru persegi. Pita aluminium nipis boleh digunakan untuk membuat pendaratan ski dan pemegang bateri. Setiap rasuk dari pusat mempunyai panjang 300 mm, dan setiap rasuk - 250 mm. Lubang-lubang untuk motor di hujung rasuk boleh dibuat selepas pemasangan, menandakan segala-galanya pada enjin.

Quadrocopter dikawal radio: senarai alat ganti yang diperlukan

• Peralatan Turnigy 9x.
• Papan kawalan.
• Bateri untuk peralatan.
• Bateri kuasa pada quadrotor itu sendiri.
• Penyokong.
• Pengecas.

Memasang kuadrobopter

Pertama, anda perlu memasang papan kawalan, dan cuba letakkannya sebagai dekat dengan pusat platform yang mungkin. Iaitu, lebih baik untuk mengukur segala sesuatu terlebih dahulu, supaya kemudian anda tidak mempunyai masalah dengan keseimbangan dan perkara lain. Lubang digerudi melalui papan lapis yang dipasang sebelum ini, terus ke hujung rasuk aluminium. Skru logam lama digunakan untuk mengetuk papan terus ke balok. Bercakap tentang cara memasang quadrupter dengan tangan anda sendiri, perlu dicatat bahawa sinar tidak boleh dibor betul, kerana di sini bateri bersebelahan dengannya dengan ketat yang mungkin.

Di sekitar lembaga, anda perlu memasang penerima. Ia boleh diamankan dengan superglue. Sekiranya penghantar saluran penerima betul-betul sama dengan papan kawalan, maka adalah mungkin untuk membuat sambungan mudah untuk mereka menggunakan dua gelung tiga dawai.

Lokasi enjin

Jika anda berfikir tentang bagaimana membuat kuadrup dengan tangan anda sendiri, maka anda perlu menandakan sinar dan gerudi lubang untuk enjin. Jarak dari tepi ke paksi putaran dalam semua kes mestilah sama. Lubang yang dimaksudkan untuk ekor aci, yang menonjol dari bahagian bawah enjin, harus digerudi melalui seluruh lebar kuadrat, yang akan memungkinkan untuk melihat apakah aci tidak berpaut pada tepinya.

Membongkar dengan pendawaian

Pada peringkat ini, sudah tiba masanya untuk melaksanakan operasi berikut. Pertama, "labah-labah" empat pengawal kelajuan dibuat, dan wayar kuasa mereka mesti disambung selari dengan penyesuai khas. Gunakan sambungan boleh tanggal hanya dalam satu tempat - di mana bateri disambungkan ke "labah-labah". Semua yang lain mesti dipateri, dan kemudian mengetatkan pengecutan haba, kerana dalam penerbangan dari getaran, kejutan yang berlainan mungkin berlaku. Sekarang anda perlu menyambung wayar isyarat pemandu mengikut nombor enjin di papan kawalan.

Apabila segala-galanya dikumpulkan, anda boleh meneruskan untuk menguji dan menyelesaikan masalah yang muncul.

Pilihan Alternatif

Perkara pertama yang perlu dikemukakan kepada mereka yang berminat dengan cara memasang penyerang empat dengan tangan anda sendiri: jangan simpan maklumat. Terdapat banyak firmware, pilihan sensor, pengawal siap sedia, tetapi dalam artikel ini kita akan menerangkan penggunaan Arduino Mega, firmware MegaPirate, dan juga sensor yang agak murah.

Butiran

Pertama anda perlukan 4 motor ditambah 1 ganti. Penjaja juga harus diambil dengan rizab, harus ada minimum 2 standard dan 2 - putaran terbalik. 4 pengawal selia kelajuan, ditambah dengan beberapa cadangan. Sebagai sumber kuasa, ia tidak bernilai mengambil satu bateri super tinggi, kerana ia hanya akan menambah berat badan ke peranti. Adalah lebih sesuai untuk memilih beberapa kecil untuk menukarnya. Bingkai itu sepatutnya kuat dan ringan. Varian yang digambarkan di atas boleh dipanggil agak sesuai. Sebagai otak dan sensor peranti anda boleh menggunakan penjana mikrokontroler, papan - AllInOne, pecutan, gyroscope, kawalan tangan, bateri, pengecas, dan banyak lagi. Di bawah ini perlu difahami bilangan bolt, cogs, wayar, screeds yang diperlukan. Anda juga memerlukan alat untuk bekerja, seperti besi pematerian dan aksesori untuk bekerja dengannya, gerudi, serta tangan yang mahir.

Pemasangan besi dan pelarasannya

Jika semua yang anda telah terangkan di atas, anda boleh mula penggerudian, pateri dan berpusing. Bingkai ini boleh dilakukan dengan cara yang sama seperti yang diterangkan sebelum ini, tetapi mungkin untuk menunjukkan imaginasi. Tetapi hanya satu titik penting di sini: pastikan bahawa jarak dari pusat ke hujung rasuk sama persis, manakala baling-baling tidak boleh menyentuh antara satu sama lain dan bahagian tengah papan lapis semasa putaran, kerana semua sensor, otak, dan kamera diletakkan di atasnya , Jika anda mahu. Sensor perlu dipasang pada pita tebal, getah atau silikon untuk mengurangkan getaran. Di tengah-tengah atau di hujung rasuk, ia boleh membaiki plastik busa, getah buih padat atau beacon getah, yang akan mengambil alih fungsi casis semasa pendaratan.

Sensor dan cara untuk mendapatkannya

Varian yang paling mudah ialah pembelian papan selesai dengan empat sensor utama: giroskop yang direka untuk mengukur pecutan sudut; Pemecut untuk mengukur graviti dan pecutan; Barometer yang menentukan ketinggian dan memegang quadrocopter di atasnya; Magnetometer, yang membetulkan arah gerakan.

Pada masa ini, anda boleh mencari di pasaran juga kad seperti itu, sebagai tambahan kepada empat sensor yang disebutkan, terdapat juga penerima GPS yang aktif digunakan untuk penerbangan autonomi.

Bangunan Otak

Untuk membuat proses pemasangan secepat mungkin, ia patut meletakkan semuanya di papan yang melaksanakan fungsi prototaip. Pinout bergantung pada jenis firmware yang saat ini pada saat pengumpulan, jadi dalam setiap hal, semuanya harus dihubungkan sesuai dengan petunjuk.

Menyediakan firmware dan memuat turun

Cari firmware yang diperlukan pada masa ini tidak sukar, jadi anda harus memuat turun arkib yang sesuai dan membongkarnya. Selepas firmware Arduino telah dimuatkan dengan sukses, anda boleh memuat turun program persediaan, dan kemudian tutup pin A5 dengan GND. Apabila program dilancarkan, dalam menu Pilihan, pilih port COM Arduino, dan dalam menu Tindakan, pilih Persediaan AC2. Adalah penting bahawa pelarasan quadrocopter berjaya, dan untuk ini anda perlu mengikuti arahan yang muncul sebelum anda selepas menekan butang besar. Dalam satu tetingkap, anda perlu mengalihkan pegangan pada alat kawalan jauh ke nilai maksimum dan minimum, dan di tetingkap lain anda akan diminta untuk memastikan peranti itu tamat untuk menentukur semula sensor dengan tepat.

Kerja lebih lanjut

Kawalan quadropter diselaraskan selepas penentukuran. Selepas anda menyelesaikan tetapan, A5 dengan GND boleh dibuka, dan kemudian dalam menu, cari Sensor AC2, di mana anda boleh menyemak sama ada sensor berfungsi dengan betul, dalam tab Raw Sensor. Setiap giliran lembaga dengan sensor perlu dikerjakan dengan jelas seperti yang mungkin, iaitu, sebaliknya, sehingga anak panah menjadi, jika tidak mencapai atau melewati nilai yang diinginkan, maka anda mempunyai masalah sama ada sensor atau koefisien dalam kod.

Ia juga perlu menyemak operasi penerima. Ini dilakukan dalam tab seterusnya. Sekiranya pergerakan tahap itu betul, maka apabila batang gas tertekan selama 2 saat ke kanan, LED merah perlu disalakan. Apabila manipulator yang sama bergerak perlahan di lajur kiri, harus ada kira-kira sisihan tahap yang sama.

Keputusan

Apabila semua telah lulus cek, adalah mungkin untuk mengikat kipas, dan kemudian cuba terbang. Untuk melakukan ini, quadrocopter perlu diletakkan jauh dari dirinya sendiri, miringkan pemegang kiri dan ke kanan, dan kemudian tambah gas perlahan-lahan. Sekiranya peranti dimatikan, ini sangat baik, dan jika ia shake, anda perlu menyesuaikan PID. Ini dilakukan dalam PID Config. Ini dilakukan dalam setiap keadaan secara individu, iaitu, tidak ada penyelesaian sejagat. Kini anda tahu cara membina quadrupter dengan tangan anda sendiri.